力反馈器，力反馈系统，触觉反馈器系统是21世纪最伟大的技术创新，它改变了以往基于视觉与听觉和键盘鼠标等传统的二维人机交互技术，为使用者提供了一种更加自然和直观的基于力和触觉的人机交互方式。
PHANTOM触觉反馈器与力反馈系统是由美国麻省理工学院（MIT）研制开发的，它代表了人机接触交互领域具有里程碑意义的一项技术革新。以往计算机用户只能通过视觉（最多又加入了听觉）与其进行交互，很明显，触觉力反馈作为许多应用场合最重要的感知方式没有被加进去，PHANTOM力反馈器装置的出现改变了这一切。
SensAble公司的PHANTOM系列触觉与力反馈交互设备能使用户接触并操作虚拟物体，不同的力反馈虚拟现实产品系列分别适合于从事不同研究领域和需求的应用。PHANTOM作为一种高精度的力反馈触觉交互设备，它可以提供非常大的工作空间和反馈力，以及6自由度的运动交互能力。PHANTOM桌面系统和PHANTOM全线产品均可提供相应的计算机触觉与计算机力反馈系统的桌面解决方案。
 应用领域
生物医学（虚拟手术）
纳米操控
自动化与遥距操作
3D 设计/工程学
人工智能
地球物理学
虚拟装配虚拟维修
心理学研究
产品简介 |
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■ SensAble PHANTOM Omni力反馈器 |
· 6自由度位置感觉
· 便携式设计和紧凑的底座带来了工作的灵活性
· 舒适的浇铸橡胶铁笔坚固耐用
· 与铁笔连接的唯一的闪存记忆体简单易用并能满足用户自定义的需求
· 腕关节的放松可以使用户获得最大的舒适
· 多功能指示灯
· 紧凑的工作空间更加易用
· 由金属部件、铸模、碳化纤维加固塑料构造
· 入门级力反馈器。
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■ SensAble PHANTOM Desktop力反馈器 |
· 6自由度位置感觉
· 便携式设计和紧凑的底座带来了工作的灵活性
· 舒适的浇铸橡胶铁笔坚固耐用
· 与铁笔连接的唯一的闪存记忆体简单易用并能满足用户自定义的需求
· 腕关节的放松可以使用户获得最大的舒适
· 多功能指示灯
· 紧凑的工作空间更加易用
· 由金属部件、铸模、碳化纤维加固塑料构造
· 自动工作空间校正
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■ SensAble PHANTOM Premium 系列力反馈器 |
· Premium 系列设备可以提供大概为人的小臂绕肘部旋转的运动范围。
· Premium 系列设备包括了被动式的铁笔和万向节套管，可以提供3个自由度的位置感应和3个自由度的力反馈。可编程万向节铁笔（需单独购买）可以对另外的3个位置感应（倾斜、摇摆、偏航）进行测量。
· Premium 系列设备通过并口（EPP类型）与PC连接。支持的操作系统包括：Windows. 2000/XP/NT, RedHat Linux 7.2, RedHat Linux 9, RedHat Fedora, SUSE 9.0.
· PHANTOM Premium 系列 HF (高强度力感)设备可以提供更强的力感，该版本的设备包含了内置的齿轮箱选项。
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■ SensAble PHANTOM Premium 6DOF系列力反馈器 |
用户可以利用PHANTOM 1.5/6DOF 和 3.0/6DOF 设备在需要进行6个自由度力反馈(6DOF)的领域当中进行开发应用。例如：虚拟装配、虚拟原型、路线预置维持、遥操作、分子模型。模拟扭矩力反馈可以感觉到碰撞、反作用力和虚拟装配路线部分的扭矩，在虚拟遥操作中远程“客户端”机器人的旋转扭力。这些设备都提供3个自由度（非旋转性位移）的力反馈。另外，两种系统都提供在倾斜、摇摆、偏航方向上的旋转力反馈。Premium 1.5/6DOF设备可以提供大概为人的小臂绕肘部旋转的运动范围。Premium 3.0设备可以提供大概为人的整个手臂绕肩部旋转的运动范围。PHANTOM 1.5/6DOF和3.0/6DOF在Windows 2000/XP/NT环境下都通过并口与PC连接。支持的操作系统包括：Windows. 2000/XP/NT, RedHat Linux 7.2, RedHat Linux 9, RedHat Fedora, SUSE 9.0.
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虚拟现实软件开发平台
